De gemeente Rijswijk is voortgekomen uit de middeleeuwse ambachtsheerlijkheid Rijswijk. Door land vanaf de strandwallen te ontginnen ontstond een agrarische nederzetting. Naast inkomsten uit het boerenbedrijf verkregen de inwoners ook inkomsten uit ambachtelijke nijverheid en dienstverlening aan de vele buitenplaatsen die er sinds de 19e eeuw gesticht werden.

In het ontstaan van de huidige dorpskern van Rijswijk speelt de Oude Kerk een centrale rol. In de 15e eeuw ontstond de nu nog aanwezige kerk, die later sterk vergroot is. De dorpspomp uit 1831 en de Wilhelminialinde completeerden het beeld van een dorpskern. Meer en meer winkeliers vestigden zich op deze locatie en zo is het winkelcentrum ontstaan. Veel historische panden zijn intact gebleven waardoor het winkelcentrum een unieke authentieke uitstraling heeft.

De Herenstraat was in de 16e eeuw hoofdzakelijk aan de zuidzijde bebouwd. Ook aan de Kerklaan was enige bebouwing. Vanaf ca. 1850 maakte Rijswijk een enorme stedelijke groei door langs de Tuinstraat, Verlengde Doelenstraat, Kerkstraat en Schoolstraat.

Het oude centrum van Rijswijk was aan het begin van de 20e eeuw deels sterk verpauperd. Vervolgens heeft er krotopruiming en nieuwbouw plaatsgevonden, met name in de Kerkstraat en de Schoolstraat.

In de jaren 60 van de 20ste eeuw was ook Rijswijk in de ban van modernisering. Er waren plannen om het gehele oude centrum rond de Oude Kerk te slopen. Gelukkig kwam in 1974 hierin een omslag en zijn de oude panden bewaard gebleven. Sinds 2005 wordt Oud Rijswijk opgewaardeerd door de historisering van de verdwenen historische voorgevels.